常见问题

闭环模式：运动控制器以伺服模式（输出模拟量）控制伺服电机，调用GT_ZeroPos函数将坐标清零，不能完全归零。

原因：

零漂现象，由于电子元件的温度及电路特性，控制器的模拟电压0电位与伺服驱动器的参考0电位有一点偏差，因此产生位置误差。位置误差经过控制器PID运算输出非0模拟电压，当输出电压等于伺服驱动器参考0电位时才是平衡位置。

解决方案：

1 在运动控制器伺服不使能的情况下，执行伺服驱动器的“自动调零漂”功能。然后运动控制器伺服使能，执行GT_ZeroPos清零函数，观察实际坐标是否归0；

2 设置KP=1,在运动控制器伺服使能情况下执行GT_SetMtrBias(函数使用说明见编程手册)，直到实际坐标归0；

建议优先采用第一种方法，这样在温度变化时伺服驱动器会自动补偿，抑制。
硬件接线：端子板上的5V、24V电源指示灯忽然不亮了，控制器不能正常工作。

原因分析：

端子板上有5V和24V保险电路，用于防止电源短路对端子板或运动控制器造成器件或电路损坏。保险丝烧断后相应电源指示灯不再亮。

解决方法:

按以下步骤解决问题：

1 关闭端子板24V电源，运动控制器电源（插卡型关闭PC电源，嵌入型关闭运动控制器电源），等待二十分钟后，再上电重启看看，现在的端子板都做成自恢复保护电路了；

2 排除故障并检查24V电源是否短路：CN3 pin1和CN3 pin2间阻值；

3 排除故障并检查5V电源是否短路：CN5 pin7和CN5 pin10间阻值；

4 送去检修维护。
硬件接线：通用输入口的电平状态不定。

原因分析：

I/O在没有接端子板时电平状态是不定的。

解决方法:

接上端子板给端子板供电。
硬件接线：GTS控制卡脉冲控制模式单端输出如何接线？差分输出如何接线？

固高运动控制卡（GTS为例）、控制器（GUS为例），都是采用的D25接头将控制器或端子板和驱动器连接的，但是具体接线有区别。

单端输出：脉冲控制模式分为两种，即“脉冲+方向”和“CCW/CW”模式，两种模式的单端接法是一样的，只需要将控制器端的pluse+/dir+/5V和驱动器端的pluse+/dir+/5V相连接即可。

注意：若驱动器端的5V电压不是有控制器端提供，而是有外部开关电源提供的，此时仍需要采用此种接线方法（CCW/CW模式），则需要将控制器的5V电和外部供电电源模块的5V电短接，即将5V共起来。

双端输出（差分输出）：脉冲控制的两种模式，即“脉冲+方向”和“CCW/CW”模式，两种模式的双端接法也是一样的，需要将控制器端的pluse+、pluse- /dir+、dir-、GND和驱动器端的pluse+、pluse- dir+、dir-、GND连接即可。

注意：控制器输出模式采用差分接线方法，采用双绞线的形式，相比单端接线方法，能够增强抗干扰能力。单端接线时抗干扰的能力较弱。详情可参看控制卡用户手册。
硬件接线：抱闸电机的应用，经常导致线路干扰。

原因分析：

抱闸线圈是感性负载，在通断电的瞬间会产生较大的感应电动势，影响到电路。

解决方法：

1 给抱闸线圈独立供电；

2 以松下为例：
硬件接线：模拟量IO模块时，模拟量采集信号不稳定，使得测量产生误差。

原因分析：

1 客户现场干扰大；

2 地线以及屏蔽没有接好；

3 稳压电源电压输出不稳定。

解决办法:

1 建议客户进行合理的电气布置；

2 将屏蔽线和地线处理好；

3 用我们的200模拟量输出当稳压电源，自己给自己供电。
硬件接线：手脉接到卡上检测不到信号。

原因：

VB版本的控制卡有三个接口，对手脉信号有要求。

解决办法：

1 辅编1,2对应的是编码器反馈序号9,10，MPG口对应编码器号11；

2 辅编接口只能接受差分的5VTTL的输入，MPG口可接受单端信号；

3 使得正负接口产生压差即可传入信号计数。
硬件接线：限位或者home这类光电开关的电平变化检测不到。

原因：

光电开关类型不对或者IO坏掉。

解决方法：

1 查看光电开关类型是否是NPN型，固高控制卡只支持NPN型输入；

2 用输出短接到输入口或者用24V 的负端短接输入口，用Demo查看输入指示是否有变化。
硬件接线：接步进电机，无法运动。

原因：

步进电机接线或者接受电平不对。

解决方法：

1 确认步进电机是否是接受5VTTL的方波脉冲信号；

2 步进分差分接法，单端共阳，及单端共阴接法可参考用户手册。
硬件接线：GTS卡某个IO信号无法检测，或者端子板控制不正常。

原因：

GTS卡68pin大白线与端子板直接连接线，连接不好导致。

解决方法：

1 检查68pin大白线，CN17与CN18是否一一对应；

2 检查接头有没有插紧；

3 检查接口插针有没有插弯或短路。

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