简体中文
忘记密码? 免费注册
热门搜索提示： GTS 机器人系统 安装调试 硬件接线 闭环模式 编程应用 插补模式 PT模式
原因：
GT_Update参数有误。
解决方法：
Update的参数是按位运算，很多客户会误以为是按轴号填写。所填参数传到卡内都会转化成二进制数，bit0位开始，对应轴号1，以此类推。
GT_Open参数有误。
1 卡号从0开始，一般靠近北桥CPU的卡为第0号卡；
2 可先用MCT2008通过切换卡号来操作测试，配置文件对应的生成配置，分别加载到对应的卡上即可；
3 有专门的多卡函数库供调用，只是多了卡号参数，用法与单卡一致。
可能参数不对，或者头文件里函数参数类型定义不对。
通过返回值定位报错原因，查看头文件，确认其参数类型定义无误。
正限位标志位没有清除掉。
在触发限位后，几台反向运动脱离开限位开关后，调用GT_ClrSts，清除限位标志，注意，一定要让机台脱离开限位开关后，限位标志位才能够被清除。
压入数据的基准点没有搞清楚。
1 其位置比较的数据的数值是相对于调用compareStart时的位置值的差值，是相对位置值；
2 二维做一维用的，只比较Prm.ency 上对应的规划器的位置值。
捕获的编码器位置符号与规划值相反，或者脉冲当量不一致。
用Demo测试走走点位或者用捕获功能查看规划值与捕获值（编码器值）是否一致，不一致通过调整驱动器的电子齿轮比来调整好。
运动控制器函数库资源多线程访问冲突，在多线程调用函数时会产生错误。
解决方案：
可以使用互斥条件避免同时有多个调用运动控制器函数的线程程序段执行。例：如果在定时器程序中调用运动控制器函数，则在主程序中调用运动控制器函数前关闭定时器，调用完成后开启定时器。
全闭环时将机械的非线性尺寸误差加入了闭环。
1 机械部件精度提高，装配精度提高，尽量减少误差；
2 减小PID控制比例增益，减小刚性；
3 优化驱动器电机的参数性能。
运动控制器输出电压幅度与伺服驱动器“速度指令电压/转速”不匹配，或伺服驱动器有最大速度限制。运动控制器可设置输出电压饱和极限，对输出电压进行限幅，默认输出电压幅度是最大值 “-10V-- +10V”。伺服驱动器可设置“速度指令电压/转速”，即单位电压对应转速。
1 重新设置驱动器最大速度限制；
2 设置运动控制器输出饱和极限和伺服驱动器 “速度指令电压/转速”参数，使运动控制器最大输出电压＝伺服电机最大转速时对应速度指令电压。
运动控制器以伺服模式（输出模拟量）控制伺服电机时有一些保护措施，如超过最大电压限制，或者超过最大允许误差值，在异常情况下会停止运动或关闭伺服。具体说明见《编程手册－安全机制》。
1 关闭或减弱相应保护功能（方法见《编程手册－安全机制》）。不建议关闭保护功能；
2 提高伺服电机的响应性，减小机械惯性，阻力，达到减小跟随误差效果；
3 减小实际运动速度，不进行高速运动。
扫描二维码关注“固高科技”
© 2017 版权所有固高科技股份有限公司 保留一切权利 粤ICP备18100599号-1 网站问题反馈 点击这里
隐私权政策 | 使用条款 |
*为必填信息
