常见问题

机器人系统：上档 +9 机器人快速回零点问题。

上档 +9 回零位位置的设置在：机器人 --- 作业原位置 --- 第 99 个参考点就是机器人零点位置。
机器人系统：机器人指令速度、加减速度以及加加速度时间调整问题。

一．速度调整

(1). 启用在线速度调整

MOVJ 的速度：关节运动速度上限 (MOVJ)*SPEED 速度 * 在线速度 * 指令速度

MOVP 的速度：笛卡尔运动速度上限（ MOVP ） *SPEED 速度 * 在线速度 * 指令速度

CP 指令速度单位：百分比 %

则 MOVC 、 MOVL 、 MOVS 的速度： CP 移动速度 *SPEED 速度 * 在线速度 * 指令速度

CP 指令速度单位：毫米 / 秒

则 MOVC 、 MOVL 、 MOVS 的速度： SPEED 速度 * 在线速度 * 指令速度（但速度不能大于 CP 运行速度）

(2) 没有启用在线速度调整

MOVJ 的速度：关节运动速度上限 (MOVJ)*SPEED 速度 * 指令速度

MOVP 的速度：笛卡尔运动速度上限（ MOVP ） *SPEED 速度 * 指令速度

CP 指令速度单位：百分比 %

则 MOVC 、 MOVL 、 MOVS 的速度： CP 移动速度 *SPEED 速度 * 指令速度

CP 指令速度单位：毫米 / 秒

则 MOVC 、 MOVL 、 MOVS 的速度： SPEED 速度 * 指令速度（但速度不能大于 CP 运行速度）

二．加减速度调整

MOVJ 的加速度：关节运动减速度 * 指令的 DYN 全局加速度

MOVJ 的减速度：关节运动减速度 * 指令的 DYN 全局减速度

MOVP 的加速度：笛卡尔运动速度加速度（ MOVP ） * 指令的 DYN 全局加速度

MOVP 的减速度：笛卡尔运动速度减速度（ MOVP ） * 指令的 DYN 全局减速度

MOVC 、 MOVL 、 MOVS 加速度： CP 移动加速度 * 指令的 DYN 全局加速度

MOVC 、 MOVL 、 MOVS 减速度： CP 移动减速度 * 指令的 DYN 全局减速度

三．加加速度调整

DYN ACC 100 DCC 100 J=128

J=128 加加速度时间为 128ms 。 J 代表加加速度时间、单位为 ms 。

J 的值越小，速度响应就越快，但对机械冲击会大， J 的值越大，速度响应就越慢，但速度会相对平滑。
机器人系统：手持盒的硬件接口（ +24V 、 0V 、 PE 、屏蔽）。

急停接口： 991 、 999，手持盒上的急停开关按下时则两个接口不导通。

急停开关未按下，两个接口用万用表测量时导通的。（ 991 、 999 、屏蔽）

注：无源常闭。
机器人系统：多任务程序不能执行运动指令。

后台任务只能执行非运动指令，处理一些 IO 信号或者变量、通讯。

机器人的后台程序不能直接复制，只能新建，这样才会加入后台程序的指令。
机器人系统：画圆方法。

采用三点确定一个圆的方式画圆弧。

画一个整圆不可以手动示教是，只能用自动运行模式。

机器人程序画整圆，需要示教三个在圆弧上的不同的点，并且使用 DEGREE 360 来确定这是一个整圆。画圆弧的指令不能有两个点处于相同位置。
机器人系统：绝对值编码器读数失败。

解决方法：

1 编码器类型、 COM 选择的系统参数是否设置正确。

2 驱动器到控制器的驱动器接线不对、驱动器参数（通讯串口参数）是否正确。
机器人系统：机器人在直角坐标系下，走直线不直。

原因：

与减速比、 DH 参数、电机反馈脉冲、关节运动零点偏置、关节运动反向、机械零点、本体精度以及驱动器参数都有关。

解决方法：

一个一个排查。

1 驱动参数：保证驱动器设置参数正确（上位机发多少脉冲，同时接受反馈回来也是一样的。比如上位机发 10000 脉冲，同时读回来经过四倍频后编码值也是 10000 ）；

2 DH 参数：机械机构参数，本体厂商提供；

3 电机反馈脉冲：跟驱动器设置电机转一圈需要的上位机脉冲数一致；

4 关节运动反向 : 轴关节的正方向与系统模型的方向是否一致，如一致则无效，反之有效；

5 减速比：本体厂商提供；

6 机械零点：如果精度高，需要第三方设备测量；

7 本体精度 : 本体精度只能通过第三方设备测量。
机器人系统：标定工具坐标系不生效。

解决方法：

把权限设置为出厂设置。

设置 -- 其他参数 -- 使用工具坐标系选择有效。
机器人系统：在轴关节运动正常，单轴运动上使能和下使能的度数是一样的，但控制器重启后关节度数变化了。

原因：

与绝对值编码器的部分设置有关系。

轴关节参数的绝对值编码器线数设置不对，或者是控制参数 -- 绝对值编码器取反是否有效。

解决方法：

将有问题的轴重新标一个零点，走 +10 度，然后重启。如果重启后，显示等于负度数，则绝对值编码器取反要修改。

且绝对值若不等于10则轴关节参数 -- 绝对值编码器线数不对。
机器人系统：在零点基础上，走关节坐标系，系统显示走的度数与实际走的度数不一致。

原因：

反馈脉冲设置、减速比设置和驱动器参数设置有关系（电子齿轮比或者编码器反馈）。

解决方法：

首先排查一下，驱动器设置参数是否正确（上位机发多少脉冲，同时接受反馈回来也是一样的。比如上位机发 10000 脉冲，同时读回来

经过四倍频后编码值也是 10000 ），然后再检查一下反馈脉冲设置是否跟驱动器设置电机转一圈需要脉冲值一致。最后检查减速比

是否正确，检查减速机的减速比以及有同步带的之间的减速比是否算对。

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